制动防抱死控制系统（ABS）

制动防抱死控制系统（ABS—Anti-lock Barke System）最初来源于机车制动中的“小平面现象”，即列车紧急制动时，车轮防抱死并在轨道上滑行较长距离，这种滑行导致车轮外圆表面被磨出一些小平面，车轮外圆小平面导致列车正常运行时噪声大、稳定性差，列车舒适型变坏。1908年J.E.Francis设计了一种装于机车上的装置，使制动时轮子不被抱死，同时意外地发现制动距离变短了，这一结果打破了原来人们认为只有轮子不转动才能使制动距离最短的认识。近年来，电子技术的飞速发展推动了ABS技术的巨大进步，使得ABS系统已经成为汽车的标准配置之一，汽车采用ABS可以提高制动减速度，缩短制动距离，防止由于制动引起的侧滑和甩尾，减少车祸，大大提高安全性能，同时还可以减少紧急制动车轮和路面带来的损害。

ABS系统主要包括：①控制单元，采集车轮转速并进行制动压力控制；②输入传感器，包括轮速传感器、汽车减速传感器、制动踏板位置传感器等；③液压调节器，包括液压调节阀、液压泵和液压蓄能器等。

ABS系统按照外部结构可分为分离式和整体式。分离式ABS系统的制动调节器与制动总泵(主缸)分开，通过管路相连。整体式ABS系统的制动调节器与制动总泵集成为一体。

ABS系统按照通道和管路数目可分为四通道方式、三通道方式、两通道方式和单通道方式。四通道方式有4个轮速传感器，每个车轮都有单独的调压电磁阀，进行独立控制。三通道方式有4或3个轮速传感器和3个调压电磁阀，对前两轮进行独立控制，后两轮统一控制。两通道方式有2个调压电磁阀，该方式难以优化方向稳定性、转向操纵性和制动性能，应用较少。单通道方式，在制动器总管处设置1个制动调节器，在后桥主减速器安装1个轮速传感器或后轮安装2个轮速传感器。

图1所示为基于Freescale公司MC68HC9S12DP256微控制器的四通道方式的ABS控制系统，该系统通过直流电机控制液压油泵，为电液制动执行器提供高压油。