如图1所示,转弯时,转弯中心位于前后轮纵向平面法线交点处P(x0,y0),转弯半径按PQ或PO计算。当前后轮转动方向相反时,汽车转弯半径最小,否则转弯半径增大。即便是后轮不动,前轮转动,转弯半径也大于前后轮相反方向转动的半径。
如图2所示,后轮转角与前轮转角成一定的比例且方向一致时,转向性能类似2WS,但后轮以与前轮转动相同的方向转动时,横摆速度减小,中高速行驶时,汽车的转向稳定性和操纵能力均得以改善。
2、4WS的分类
表1所示为按汽车功能划分的4WS控制类型,表2为汽车结构划分的4WS控制类型。
最早的四轮转向系统是全机械式系统,这种系统是前轮转向响应型系统,后轮转向角由前轮转向角决定。
电液式四轮转向系统可分为车速/侧向加速度响应型和车速/前轮转向角/转向盘速度响应型两种。图3所示为车速响应型的电液四轮转向电子控制系统。
电液机械式四轮转向系统包括车速/前轮转向角响应型、车速/前轮转向角/摇摆速度响应型、机械液压型和电子液压型转向机构四种类型。
全电子式四轮转向系统是车速/前轮转向角/转向速度响应型系统,系统结构如图4所示,该系统后轮的转动决定于车速、车轮前轮转向角和转向盘转动速率,由带球螺旋杆齿条机构的直流电机执行器控制,该系统可同时改善汽车高速稳定性、提高转向盘快速转动下的转向响应并减小低速时的汽车转弯半径。
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